金融界 2024 年 10 月 26 日消息，自动化压铸岛国家知识产权局信息显示，三一机器人科技有限公司申请一项名为“一种 AGV 舵轮零偏的校准方法、系统、车辆及介质”的专利，公开号 CN 118810911 A，申请日期为 2024 年 6 月。
专利摘要显示，本发明涉及舵轮零偏校准技术领域，公开了一种 AGV 舵轮零偏的校准方法、系统、车辆及介质，方法包括：获取目标 AGV 的舵轮轴距，以及其运动至任一时刻的位姿数据和航向角；基于位姿数据和航向角确定当前时刻的车辆偏差数据；基于预设舵轮模型、位姿数据和舵轮轴距确定当前时刻的舵轮零偏数据；基于车辆偏差数据和舵轮零偏数据对目标 AGV 进行校准。本发明考虑对三舵轮式 AGV 舵轮零偏的研究，利用单舵轮运动学模型对舵轮零偏进行解耦校准，能够大大缩短舵轮零偏的校准时间，提高校准的精度和效率，满足了自动、高效、精准的舵轮零偏校准需求。
